한강공원에 쓰레기 문제가 심각하다. 이를 해결하기 위해 쓰레기 수거함을 늘리고 있다
쓰레기 수거함이 늘어남에 따라 관리 인력이 늘어나 많은 비용이 지출되고 있다.
이러한 점을 해결하기 위해 본 과제에서는 자율적으로 쓰레기통을 비우고
쓰레기 봉투를 지정된 장소에 버리는 자율 주행 쓰레기 처리 시스템을 만들고자 했다.
본 시스템은 자율 주행 쓰레기 수거로봇과 스마트 쓰레기통으로 구성되어 있다.
쓰레기통에는 최소한의 기능만 넣고 주행기능은 따로 분리하였다. 쓰레기통의 원가를
줄여 많은 수의 쓰레기통을 설치할 수 있게 했다.
쓰레기 수거로봇은 쓰레기를 운반하여 지정된 장소에 버리는 역할을 수행하며
스마트 쓰레기통은 쓰레기봉투를 밀봉하고 다시 채워넣는 역할을 한다.
쓰레기 처리 시스템의 동작과정은 다음과 같다. 쓰레기통의 쓰레기가 가득차면
무선 통신으로 쓰레기 수거로봇에 알린다. 로봇이 쓰레기통에 도착하면 쓰레기봉투를
밀봉하고 로봇에게 전달한다. 봉투를 전달받은 로봇은 지정된 장소로 이동하여 봉투를
배출한다. 자율주행 쓰레기 수거로봇을 구현하기 위해 라인트레이싱을 이용하여
라인 자율적으로 쓰레기통사이를 이동할수 있게 하였다. 스마트 쓰레기통의 기능을
구현하기 위해 샤오미 스마트 쓰레기통을 개조하여 쓰레기가 차있는 것을 인식하고
쓰레기 봉투를 쓰레기 수거로봇에 전달하는 기능을 구현하였다. 쓰레기 수거 로봇과
스마트 쓰레기통 간의 무선통신은 eps32보드를 사용하였다.
본 쓰레기 처리 시스템을 한강 공원에 도입한다면 쓰레기통을 관리한 인력이 줄기 때문에
쓰레기 처리 비용의 절감을 가져올 것이다. 또 쓰레기통에서 수집한 정보를 활용하여
쓰레기통의 배치를 최적화 할수 있을 것이다.