본 연구는 2D Lidar, imu, tilt sensor등을 이용하여 주어진 환경에서 스스로 이동하며 2D 또는 3D 지도를 SLAM 알고리즘을 통해 그리는 모바일 로봇을 구현하고 성능을 향상시키는 것을 목표로 한다 소프트웨어 플랫폼으로는 ROS를 이용하고 로봇의 하드웨어는 간단한 조립형 RC카 키트에 필요한 부분을 직접 설계한다 본 연구의 의의는 첫번째로 3D Lidar 센서가 아니라 저가형 2D Lidar 센서를 기울이며 3D mapping을 하는 특이한 방식의 로봇이라는 점, 둘째로 SLAM 방식으로 지도를 그리되 지도를 그리기 위해 이동하는 경로를 결정하는 새로운 Path decision making 알고리즘을 직접 구현해보는 것, 셋째로 2D laser point 데이터를 3D 지도로 깨끗하게 mapping 하는 알고리즘을 직접 구현해보는 것에 있다