인공위성 연구실을 방문할 기회가 있었는데, 이때 우주에서 인공위성의 자세를 제어하는 방법으로 Reaction Wheel이나 CMG등의 회전하는 추를 이용하여 토크를 발생시킨다는 것을 알게 되었다. 이러한 자세제어 방법이 지상의 로봇에도 효율적으로 쓰일 수 있을 것이라고 생각하여 제작을 시도해 보게 되었다. Reaction Wheel이 균형유지에 쓰일 수 있음을 보이기 위해 간단한 Inverted Pendulum을 구성한다. BLDC 모터가 진자의 끝에 달려있으며 적절한 질량의 휠이 모터에 연결되어 Reaction Wheel로써 기능한다. 진자의 중앙에는 자이로센서가 부착되어 있어 현재 진자가 어느 정도 기울어져 있는지 파악할 수 있다. 마이크로컨트롤러를 통해 모터를 폐루프 제어하여 진자가 균형을 이룰 수 있도록 토크를 가한다.