본 프로젝트는 비행하는 뱀(Chrysopelea paradisi)을 모사한 모델의 궤적을 그리는 전단계로, 2차원 평면상에서 움직이는 뱀의 형상을 모사하는 것이 목표이다. SAW 로봇(Single Actuator Wave-like robot)의 설계를 바탕으로 했으며, 고무를 부착하여 지면과의 마찰을 보완하고 병렬로 모듈화하여 전·후진 및 좌우 이동을 가능하게 하였다. 또한 각각 다른 형상의 모듈들을 직렬로 연결하여 추력을 증가시키는 것에 더해 뱀의 다양한 움직임을 모사할 수 있도록 하였다. 또한 이를 블루투스로 연결하여 운용할 수 있는 어플리케이션을 제작하였다.
뱀이나 뱀장어 등 undulatory motion을 가지는 생물을 모사한 로봇이 제작된 사례는 많다. 그러나 이를 비행에 적합하도록 제작된 사례가 없다. 이는 대부분의 로봇들이 매끄러운 undulation을 구현하기 위해 많은 모터들을 사용하기 때문이다. 그러나 undulatory motion의 전체 형상이 비행 성능에 영향을 미치는 것이 아니므로 비행하는 뱀의 각 요소들을 변화시켜 실제 추측된 바와 같이 뱀의 pitch angle이 비행 성능에 큰 영향을 미친다는 것을 검증할 필요가 있다.
본 프로젝트에서 제작된 로봇을 바탕으로 2차원 시뮬레이션 도구를 검증할 계획이다. 뱀을 n개의 체인(로봇의 모듈)로 모델링하여 각 체인의 AoA에 따른 항력 및 양력, 중력에 의한 질량중심에서의 합력과 모멘트을 계산해 머리를 기준으로 각 관절의 좌표계를 변환한다. 최종 목표는 3차원 궤적 시뮬레이션 도구를 제작하는 것으로, 실제 비행하는 뱀의 궤적에 영향을 미친다고 알려진 undulation 요소와 pitch angle을 검증하고 나아가 안정성을 검증하고자 한다.