본 과제의 개발 목적은 전동 킥보드 공유 서비스에서 운영 기업과 소비자의 편의를
극대화하기 위함이다 소비자는 앱을 이용해서 상의 킥보드를 탐색한 뒤 원하는 . GPS ,
목적지까지 이동하고 원하는 위치에 반납한다 이러한 운영방식으로 인해 특정 시간에 .
킥보드가 단방향으로 몰리게 되고 골목 깊숙한 곳으로 주차되며 부적절한 주차로 인 , ,
해서 보행자와 점포 상인들에게 방해가 되고 운영회사가 킥보드를 회수하고 배터리 ,
교체하기 위해서 많은 시간과 비용을 사용하게 된다 자율주행 전동킥보드가 개발된다 .
면 무인 운영을 통해서 위 문제를 해결할 수 있다 무인 운영을 통해 운영회사의 공급 .
과 소비자의 수요 간의 불균형이 해소되며 운영회사의 수익과 소비자의 편익이 큰 폭
으로 증대될 것으로 보인다 더 나아가서 사용자가 앱으로 킥보드를 호출하거나 음식 . ,
물건 등을 킥보드 스스로 배달하는 등 다양한 비즈니스로의 확장 가능성이 무궁하다.
본 과제는 무인 운영을 위한 자율주행 킥보드라는 점에서 사람이나 물건을 옮기는
것을 주 목적으로 하는 기존의 자율주행 모빌리티와 차별점을 갖고 기구부 설계부터 ,
임베디드 시스템 구성 및 프로그램 코딩까지 하나의 완성된 시제품을 제작하였다 기.
존의 킥보드를 개조하여 서스펜션이 탑재된 륜 킥보드를 설계하였다 자율주행에 필 3 .
요한 와 초음파 센서 비상전원 통신모듈 메인보드 등 Depth Camera , GPS, IMU, , LTE ,
을 내장한 임베디드 시스템을 구성하였다 알고리즘 . Computer Vision , Extended
Kalman Filter, Global/Local Path Planning, PID 제어기 등으로 구성한 프로그램을 제
작하였다.