건담과 같이 인간의 몸을 통해 로봇을 제어할 수 있다면 가장 직관적인 제어방법이 될 수 있을 것이라고 생각했습니다. 이 과제에서는 인간의 손의 위치와 배향과 동일하게 7자유도 open chain robot arm의 end effector을 제어하는것이 목적입니다. 이 과제를 통해 로봇으로 하여금 인간의 팔이 필요한 작업에 투입할 수 있게 될 것입니다.
이 작품에 사용된 기술은 구동과 인식으로 나눌 수 있습니다. 인식이라 함은 제어 인터페이스인 손과 손가락의 위치를 인식하는 것이고, 구동이라 함은 그 위치를 로봇팔로 actuation 하는 것입니다. 인식에는 상용 솔루션인 Leap motion controller (이하 LEAP)을 사용하였습다. 구동에는 직접 제작한 8dof(7dof positioning + 1dof gripping)로봇팔을 이용하였습니다. 이 이외에도 로봇팔에 들어가는 펌웨어를 작성하였고, 펌웨어와 LEAP을 중계해주고 로봇팔의 상태를 알 수 있게 해주는 PC어플리케이션을 작성하였습니다.