최근 들어 항공기, 자동차, 선박, 잠수정 등 기존에 사람들의 제어로 필요로 했던 기기들의 무인화가 다양하게 이루어지고 있다. 무인기기는 인간의 개입이 없거나 최소화되기 때문에 설계 및 운용비용, 인명의 안전성 등 여러 측면에서 기존의 유인체계에 비해서 장점을 갖는다. 무인 시스템은 이러한 장점 때문에 꾸준히 연구되어져 오고 있다. 선박분야에서는 Rolls Royce사가 진행 중인 Unmanned cargo ship project나 유럽위원회(European Commission)의 지원을 통해 이루어지는 협동 연구프로젝트 MUNIN(Maritime Unmanned Navigation through Intelligence in Networks)등이 이루어지고 있다. 이들 프로젝트의 경우 기존에 운영 중인 상선의 무인화를 통해 선원 수를 줄여 운영경비를 절감시키고, 유인선박에서 불가능 했던 선체 형상, 운영상의 최적화를 통해 효율성을 증가시키는 것을 목표로 두고 있다.

장애물 회피 알고리즘은 무인시스템에서 중요한 부분 중 하나라고 할 수 있는데, 무인 기기의 안정적인 임무수행을 위해서 주위 환경에 의한 물리적 피해를 유인 시스템의 제어만큼 줄일 수 있어야하기 때문이다. 선박의 경우, 항해자가 다양한 항해장비에 전시되는 결과를 확인하고, 충돌 위험을 판단하는 데까지는 많은 주의와 인내력이 요구되며, 충돌 위험을 확인하였다고 하더라도, 올바로 대처하기까지 상당한 시간과 절차가 요구된다. 이를 무인 자동화 시스템을 이용하여 처리하게 되면 이러한 단점들이 모두 해결될 수 있다. 실질적으로 해양사고의 30% 정도가 충돌사고이며 그 사고의 90%이상이 인적오류에 의해 발생되고 있다는 점도 무인 시스템의 장애물 회피 알고리즘이 필요하다는 것을 보여준다.

본 연구에서는 무인기기에 사용되는 알고리즘을 이해하고 알고리즘을 바탕으로 직접 무인 운행이 가능한 기기를 제작해봄으로써 무인 선박에 적용할 때는 어떤 시스템이 필요한지에 대해서 생각해보고, 직접 제작해봄으로서 무인선박 항해기술의 이해와 개발, 상용화에 도움이 되고자한다. 장애물 회피 알고리즘은 비단 선박뿐만 아니라 여러 무인 체계를 가지고 있는 기기에 쓰일 수 있는 알고리즘이기 때문에 그 활용성에 대해서는 범위가 굉장히 넓다.